Escrevendo código em C++ para Intel Galileo Gen2

Olá a todos,

nesse post mostraremos como configurar o nosso ambiente, composto do nosso computador e da placa conectados via rede, para desenvolvermos softwares em C++ para nossos projetos. Para esse desenvolvimento utilizaremos uma versão especial do Eclipse provido pela Intel.

Antes de escrevermos nossos códigos em C++ no Eclipse precisamos colocar nossa placa na rede. As instruções para essa tarefa estão nos posts Conectando a Intel Galileo Gen2 na rede local e Conectando a Intel Galileo Gen2 na rede WiFi.

Você também precisa verificar se possui o Java 8 instalado em seu computador. Os instaladores do Java podem ser encontrados aqui.

Após colocar a placa na rede precisamos instalar o eclipse. Para isso baixe o eclipse do site da Intel a partir do link https://software.intel.com/en-us/installing-the-eclipse-ide. Você precisará utilizar o 7ZIP para descompactar o arquivo.

Tenha certeza que o caminho completo do Eclipse, que são os nomes de todas as pastas onde o arquivo foi descompactado, não possua o caractere espaço em branco, pois isso poderá fará aparecer uma mensagem de erro ao iniciar.

Após extrair o conteúdo do arquivo entre na pasta iotdk-ide-win e localize o arquivo devkit-launcher.bat. Dê um duplo clique nesse arquivo para iniciar o com todas as configurações necessárias para desenvolvermos nossos programas para a Intel Galileo Gen2, inclusive com o suporte às bibliotecas libmraa e upm.

Na primeira execução pode aparecer a mensagem abaixo solicitando a atualização das bibliotecas MRAA e UPM. Clique no botão Yes e aguarde o término da atualização.

Mensagem de atualizaçao das bibliotecas
Mensagem de atualizaçao das bibliotecas

Na sequência será aberta a janela para selecionar a pasta da workspace, que é o local onde os projetos serão armazenados. Selecionado o local da worskspace do Eclipse será aberta sua janela inicial:

Tela inicial do eclipse
Tela inicial do eclipse

Para iniciar o projeto monte o mesmo circuito descrito no post sobre como controlar motor DC com o Arduino.

Passaremos agora para o desenvolvimento do código. Inicie o projeto selecionando o menu File -> New -> Intel(R) IoT C/C++ Project. Será aberta uma janela que contém diversos modelos de projetos. Os modelos da pasta Grove Starter Kit possuem códigos de exemplo para trabalharmos com os pinos da Intel Galileo Gen2 e podem nos ajudar a migrar um projeto em sketch para código C++. Selecione o modelo PWM, pulse with modulation e informe um nome para o projeto no campo Project Name, que está na parte superior da janela. Em seguida clique no botão Next.

Criando o projeto
Criando o projeto

Será aberta a janela para configurar a conexão com a placa Intel Galileo Gen2. Clique no botão Search Target para abrir a janela onde você deverá informar o nome e endereço IP da placa. Nessa janela informe um nome para a conexão no campo Enter connection name e o endereço IP da placa no campo Enter Target name or IP address. Em seguida clique em OK, retornando para a janela anterior e clique no botão Finish. Aguarde o modelo do projeto ficar pronto.

Código no Eclipse
Código no Eclipse

Vamos examinar o código da função main. Primeiro é identificado se o código é executado em uma placa Intel (Galileo Gen1, Galileo Gen2 ou Edison) com o uso da função mraa_get_platform_type. Essa função retorna qual o modelo de placa em que o código está em execução.

Em seguida é criado um ponteiro para um objeto do tipo Pwm e esse objeto é criado. Note que no construtor do objeto é informado qual pino será utilizado, portanto troque o valor de 6 para um dos pinos que o LM293D está conectado na Intel Galileo Gen2.

Após a inicialização do PWM são declaradas duas variáveis para controlar o PWM: a porcentagem de tempo que o sinal ficará em HIGH (duty_cycle) e o período de pulso do PWM (period).

Com as configurações realizadas um laço do tipo FOR é executado infinitas vezes. Nesse laço o PWM é acionado e o código aguarda por 5 segundos. Após esse período é altera a porcentagem de tempo que o sinal fica em HIGH.

Note que a variável duty_cycle é iniciada com zero, o que deixa o motor em estado de repouso. Durante a execução do laço FOR esse valor é incrementado fazendo o motor acelerar. Ao chegar ao valor máximo o motor é desligado na próxima execução do laço e o ciclo se inicia novamente.

Para iniciar o debug do programa clique com o botão direito do mouse sobre o nome do projeto na janela Project Explorer do Eclipse e selecione a opção Debug As -> IoT Eclipse Developer Kit. Será aberta uma janela solicitando a credencial para conexão com a placa. Deixe o campo User ID com o valor root e o campo Password em branco e clique no botão OK. Será iniciada a compilação, transferência do programa para placa e execução do programa.

O motor deverá iniciar o programa em repouso e acelerar até o máximo para em seguida parar novamente. Para encerrar o programa selecione o menu Run -> Terminate.

Encerrando a execução do código
Encerrando a execução do código

Nesse ponto montamos nosso ambiente para desenvolvimento em C++ e validamos esse ambiente com a execução de um programa de teste. Mais informações sobre o uso do Eclipse pode ser encontrada na documentação do IDE, além de tutoriais disponíveis na internet. Também encontramos diversos tutoriais das linguagens C e C++ na internet.

Onde encontrar:

Obrigado a todos e até o próximo post!

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